Conduite autonome : une simulation qui ne colle pas à la voiture

La chaîne de la planification à la commande doit être validée en boucle et sur la voiture

Ce qui se passe. Une fonction de conduite autonome sur autoroute passe par la perception, la planification et la commande. La trajectoire calculée par le planificateur doit être une trajectoire que le régulateur sait suivre, et les deux doivent fonctionner en simulation, sur un banc avec du matériel réel et sur le véhicule. Les ennuis se logent aux jonctions entre les étapes.

Ce que cela coûte. Des reprises quand une trajectoire planifiée ne peut pas être conduite, des jours d’essais employés à trouver quelle étape est en cause et des cycles de livraison lents.

Pourquoi la solution habituelle ne suffit pas. Construire chaque étape isolément fait paraître chacune correcte. Ajouter des kilomètres d’essai est lent et trouve rarement les cas rares. Une marge de confort sur le planificateur cache que le régulateur est en retard.

Comment un diagnostic à distance à prix fixe le vérifie. À partir de trajets enregistrés et du montage de simulation, j’examine où les trajectoires planifiées et conduites divergent et quelle étape en est la cause. Le diagnostic à distance à prix fixe vous dit si une optimisation de trajectoire intégrant les limites du véhicule peut rendre la chaîne cohérente, et de quelle validation elle a besoin.

Pour aller plus loin : Navigation mobile autonome

La dynamique des véhicules des clients est inconnue, si bien que simulation et route diffèrent

Ce qui se passe. Une entreprise de logiciel d’autonomie fonctionne sur des véhicules construits par ses clients. La masse, les pneus, la direction, les freins et la motorisation ne sont connus que grossièrement. La simulation avec le véhicule nominal conduit bien ; sur route, le même logiciel se comporte autrement.

Ce que cela coûte. Des surprises à chaque nouveau véhicule, de longs réglages sur site et des résultats de simulation qui ne se transposent pas chez le client.

Pourquoi la solution habituelle ne suffit pas. Demander au client une fiche technique complète ne donne pas la dynamique réelle. Régler le logiciel à la main pour chaque véhicule est lent. Un modèle générique est trop éloigné du modèle réel.

Comment un diagnostic à distance à prix fixe le vérifie. À partir d’un court ensemble de manœuvres enregistrées sur le véhicule, j’examine quels paramètres de dynamique peuvent être identifiés et avec quelle fidélité la simulation reproduit la route. Le diagnostic à distance à prix fixe vous dit si une routine d’identification rapide pour chaque nouveau véhicule est réaliste.

Il faut vite une planification et une commande robustes pour la voie publique

Ce qui se passe. Un service pilote de véhicules sans conducteur sur la voie publique doit composer avec la circulation, les piétons, la météo et les travaux. La planification et la commande doivent bien réagir et rester confortables, et le calendrier du pilote est court.

Ce que cela coûte. Des freinages brusques et une conduite hésitante que remarquent passagers et automobilistes, des conducteurs de sécurité qui interviennent souvent et un démarrage qui glisse.

Pourquoi la solution habituelle ne suffit pas. Les planificateurs à règles grossissent à chaque nouvelle situation jusqu’à ce que plus personne ne s’y retrouve. Les planificateurs appris sont difficiles à démontrer sûrs. Attendre une équipe complète retarde le pilote.

Comment un diagnostic à distance à prix fixe le vérifie. À partir de trajets enregistrés et du planificateur et du régulateur actuels, j’examine où le véhicule freine ou braque plus fort que nécessaire et quels cas provoquent des interventions. Le diagnostic à distance à prix fixe vous dit si une planification et une commande prédictives respectant les limites peuvent calmer cela, et dans quel ordre les construire.

Pour aller plus loin : Commande prédictive avec évitement d’obstacles sous incertitude

Un régulateur de trajectoire doit être réglé à nouveau sur chaque plateforme de véhicule

Ce qui se passe. Un régulateur prédictif de trajectoire fonctionne sur un véhicule d’essai. Sur la plateforme suivante, la masse, les pneus, les retards des actionneurs et la direction diffèrent, et il faut donc le régler à nouveau. Chaque plateforme coûte des jours d’essais et des heures d’experts.

Ce que cela coûte. Du temps à chaque plateforme, et une équipe qui est le goulet d’étranglement pour chaque nouveau véhicule.

Pourquoi la solution habituelle ne suffit pas. Recopier l’ancien jeu de paramètres donne de mauvais résultats. Régler sur piste est lent et difficile à répéter. Des tables plus grandes sont le même problème avec plus de cases.

Comment un diagnostic à distance à prix fixe le vérifie. À partir de réglages déjà effectués sur différentes plateformes, j’examine quels paramètres découlent des données du véhicule et lesquels demandent vraiment des essais. Le diagnostic à distance à prix fixe vous dit si un réglage fondé sur un modèle peut amener une nouvelle plateforme à un bon point de départ.

Pour aller plus loin : Commande prédictive à étalonnage réduit