Conducción autónoma: simulación que no coincide con el coche

La cadena desde la planificación hasta el control debe validarse en bucle y en el coche

Qué ocurre. Una función de conducción autónoma en autovía pasa por la percepción, la planificación y el control. La trayectoria que calcula el planificador tiene que ser una que el regulador pueda seguir, y ambos deben funcionar en simulación, en un banco con hardware real y en el vehículo. Los problemas están en las uniones entre las etapas.

Qué cuesta. Retrabajo cuando una trayectoria planificada no se puede conducir, días de ensayo dedicados a averiguar qué etapa falla y ciclos de lanzamiento lentos.

Por qué la solución habitual no funciona. Construir cada etapa por separado hace que cada una parezca correcta. Añadir kilómetros de ensayo es lento y encuentra los casos raros pocas veces. Un margen de confort en el planificador oculta que el regulador se retrasa.

Cómo lo comprueba un diagnóstico remoto a precio fijo. A partir de trayectos grabados y de la configuración de simulación analizo dónde se separan las trayectorias planificadas y las conducidas y qué etapa lo causa. El diagnóstico remoto a precio fijo le indica si una optimización de trayectorias que incluya los límites del vehículo puede hacer coherente la cadena y qué validación necesita.

Más información: Navegación móvil autónoma

Se desconoce la dinámica de los vehículos del cliente, así que simulación y carretera difieren

Qué ocurre. Una empresa de software de autonomía funciona sobre vehículos construidos por sus clientes. La masa, los neumáticos, la dirección, los frenos y la tracción se conocen solo de forma aproximada. La simulación con el vehículo nominal conduce bien; en carretera el mismo software se comporta de otra manera.

Qué cuesta. Sorpresas con cada vehículo nuevo, largos ajustes in situ y resultados de simulación que no se trasladan al cliente.

Por qué la solución habitual no funciona. Pedir al cliente una ficha técnica completa no da la dinámica real. Ajustar el software a mano para cada vehículo es lento. Un modelo genérico queda demasiado lejos del real.

Cómo lo comprueba un diagnóstico remoto a precio fijo. A partir de un conjunto corto de maniobras grabadas en el vehículo analizo qué parámetros de la dinámica pueden identificarse y con qué fidelidad la simulación reproduce la carretera. El diagnóstico remoto a precio fijo le indica si es realista una rutina rápida de identificación para cada vehículo nuevo.

Se necesitan rápido una planificación y un control robustos para la vía pública

Qué ocurre. Un servicio piloto con vehículos sin conductor en la vía pública tiene que lidiar con tráfico, peatones, clima y obras. La planificación y el control deben reaccionar bien y mantenerse cómodos, y el calendario del piloto es corto.

Qué cuesta. Frenazos bruscos y una conducción dubitativa que notan los pasajeros y el tráfico, conductores de seguridad que intervienen a menudo y un arranque que se retrasa.

Por qué la solución habitual no funciona. Los planificadores basados en reglas crecen con cada situación nueva hasta que nadie puede seguirlos. Los planificadores con aprendizaje son difíciles de demostrar seguros. Esperar a un equipo completo retrasa el piloto.

Cómo lo comprueba un diagnóstico remoto a precio fijo. A partir de trayectos grabados y del planificador y regulador actuales analizo dónde frena o gira el vehículo con más fuerza de la necesaria y qué casos provocan intervenciones. El diagnóstico remoto a precio fijo le indica si una planificación y un control predictivos que respeten los límites pueden calmar esto y en qué orden construirlos.

Más información: Control predictivo con evitación de obstáculos bajo incertidumbre

Un regulador de trayectoria hay que ajustarlo de nuevo en cada plataforma de vehículo

Qué ocurre. Un regulador predictivo de trayectoria funciona en un vehículo de pruebas. En la siguiente plataforma la masa, los neumáticos, los retardos de los actuadores y la dirección son distintos, así que hay que volver a ajustarlo. Cada plataforma significa días de ensayo y horas de expertos.

Qué cuesta. Tiempo con cada plataforma y un equipo que es el cuello de botella de cada vehículo nuevo.

Por qué la solución habitual no funciona. Copiar el antiguo conjunto de parámetros da malos resultados. Ajustar en pista es lento y difícil de repetir. Tablas más grandes son el mismo problema con más celdas.

Cómo lo comprueba un diagnóstico remoto a precio fijo. A partir de ajustes ya realizados en distintas plataformas analizo qué parámetros se derivan de los datos del vehículo y cuáles necesitan realmente ensayo. El diagnóstico remoto a precio fijo le indica si un ajuste basado en un modelo puede llevar una plataforma nueva a un buen punto de partida.

Más información: Control predictivo con calibración eficiente