Jazda autonomiczna: symulacja niezgodna z samochodem

Łańcuch od planowania do sterowania trzeba zwalidować w pętli i na samochodzie

Co się dzieje. Autonomiczna funkcja jazdy po autostradzie przechodzi przez percepcję, planowanie i sterowanie. Trajektoria obliczona przez planer musi być taka, jaką regulator potrafi pokonać, a oba muszą działać w symulacji, na stanowisku z prawdziwym sprzętem i w pojeździe. Kłopoty siedzą w połączeniach między etapami.

Ile to kosztuje. Poprawki, gdy zaplanowanej trajektorii nie da się przejechać, dni prób zużyte na ustalenie, który etap zawodzi, i wolne cykle wydań.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Budowanie każdego etapu osobno sprawia, że każdy wygląda dobrze. Dokładanie kilometrów prób jest powolne i rzadkie przypadki znajduje rzadko. Margines komfortu w planerze ukrywa, że regulator się spóźnia.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie nagranych przejazdów i konfiguracji symulacji sprawdzam, gdzie trajektorie zaplanowane i przejechane się rozchodzą i który etap to powoduje. Zdalna diagnoza w stałej cenie pokazuje, czy optymalizacja trajektorii uwzględniająca ograniczenia pojazdu może uspójnić łańcuch i jakiej walidacji wymaga.

Więcej: Autonomiczna nawigacja pojazdów

Dynamika pojazdów klientów jest nieznana, więc symulacja i droga się różnią

Co się dzieje. Firma od oprogramowania autonomii działa na pojazdach zbudowanych przez jej klientów. Masa, opony, układ kierowniczy, hamulce i napęd są znane tylko z grubsza. Symulacja z pojazdem nominalnym jeździ dobrze; na drodze to samo oprogramowanie zachowuje się inaczej.

Ile to kosztuje. Niespodzianki przy każdym nowym pojeździe, długie strojenie na miejscu i wyniki symulacji, które nie przenoszą się do klienta.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Poproszenie klienta o pełną kartę danych nie daje rzeczywistej dynamiki. Ręczne strojenie oprogramowania dla każdego pojazdu jest powolne. Model ogólny jest zbyt daleko od prawdziwego.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie krótkiego zestawu manewrów nagranych na pojeździe sprawdzam, które parametry dynamiki da się zidentyfikować i jak wiernie symulacja odtwarza drogę. Zdalna diagnoza w stałej cenie pokazuje, czy realna jest szybka procedura identyfikacji dla każdego nowego pojazdu.

Na drogi publiczne szybko potrzeba odpornego planowania i sterowania

Co się dzieje. Pilotażowa usługa z pojazdami bez kierowcy na drogach publicznych musi radzić sobie z ruchem, pieszymi, pogodą i robotami drogowymi. Planowanie i sterowanie muszą dobrze reagować i pozostawać komfortowe, a harmonogram pilotażu jest krótki.

Ile to kosztuje. Ostre hamowanie i niepewną jazdę, którą zauważają pasażerowie i inni uczestnicy ruchu, kierowców bezpieczeństwa interweniujących często oraz start, który się opóźnia.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Planery oparte na regułach rosną z każdą nową sytuacją, aż nikt nie jest w stanie ich śledzić. Planery uczone trudno wykazać jako bezpieczne. Czekanie na pełny zespół opóźnia pilotaż.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie nagranych przejazdów i obecnego planera oraz regulatora sprawdzam, gdzie pojazd hamuje lub skręca mocniej, niż trzeba, i które przypadki wywołują interwencje. Zdalna diagnoza w stałej cenie pokazuje, czy planowanie i sterowanie predykcyjne respektujące ograniczenia może to uspokoić i w jakiej kolejności je budować.

Więcej: Sterowanie predykcyjne z unikaniem przeszkód w warunkach niepewności

Regulator trajektorii trzeba stroić od nowa na każdej platformie pojazdu

Co się dzieje. Predykcyjny regulator trajektorii działa na jednym pojeździe testowym. Na następnej platformie masa, opony, opóźnienia siłowników i układ kierowniczy są inne, więc trzeba go stroić od nowa. Każda platforma oznacza dni prób i godziny ekspertów.

Ile to kosztuje. Czas przy każdej platformie i zespół, który jest wąskim gardłem przy każdym nowym pojeździe.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Skopiowanie starego zestawu parametrów daje słabe wyniki. Strojenie na torze jest powolne i trudne do powtórzenia. Większe tablice to ten sam problem w większej liczbie komórek.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie dotychczasowych strojeń na różnych platformach sprawdzam, które parametry wynikają z danych pojazdu, a które naprawdę wymagają prób. Zdalna diagnoza w stałej cenie pokazuje, czy strojenie oparte na modelu może doprowadzić nową platformę do dobrego punktu wyjścia.

Więcej: Sterowanie predykcyjne o ograniczonej kalibracji