Dźwigi: elastyczna konstrukcja i kołysanie ładunku

Konstrukcja ugina się i drga; stare sterowanie już sobie nie radzi

Co się dzieje. Nowe generacje dźwigów mają dłuższe wysięgniki i lżejszą stal. Konstrukcja ugina się pod obciążeniem i drga po każdym ruchu, a pod nią kołysze się ładunek. Sterowanie, które działało w sztywniejszym poprzedniku, każe teraz operatorowi czekać, aż wszystko się uspokoi.

Ile to kosztuje. Czas cyklu, bo każde podnoszenie kończy się czekaniem, oraz bezpieczeństwo, bo kołyszący się ładunek w pobliżu ludzi lub konstrukcji jest zagrożeniem. Klienci zauważają, gdy nowy, większy dźwig jest wolniejszy od starego.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Wolniejsze rampy i łagodniejsze nastawy tłumią ruch, ale oddają prędkość, którą miał dać dłuższy wysięgnik. Nastawa dobra dla jednej długości wysięgnika i jednego ładunku jest błędna dla następnego, a filtr dostrojony ręcznie nie zna rzeczywistych postaci drgań.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie zapisów z napędów i enkoderów, sygnałów obciążenia i kąta oraz tego, co wiadomo o konstrukcji, sprawdzam, które postacie drgań dominują i czy kołysanie można obliczyć z sygnałów, które już są dostępne. Zdalna diagnoza w stałej cenie wskazuje, czy model konstrukcji podatnej ze sterowaniem kołysaniem i drganiami jest realistyczny i jakich pomiarów by wymagał.

Więcej: Roboty i obrabiarki: dokładność toru

Ładunki kołyszą się na suwnicach magazynowych i pomostowych

Co się dzieje. Suwnica pomostowa lub bramowa przyspiesza, a ładunek kołysze się jak wahadło. Operator lub układ automatyczny czeka, aż kołysanie ustanie, zanim opuści ładunek, albo dla bezpieczeństwa odkłada go ostrożnie i powoli. Im szybciej jedzie suwnica, tym silniejsze kołysanie.

Ile to kosztuje. Czas cyklu przy każdym ruchu, a tym samym przepustowość magazynu lub hali. Kołyszące się ładunki dodatkowo zużywają liny i napędy oraz zwiększają ryzyko uderzenia w regały i ludzi.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Zwykle odpowiedzią są niższe prędkości i dłuższe oczekiwanie. Czujnik kołysania na każdym wciągniku dodaje koszt i element wymagający utrzymania, a stały korektor sygnału zadanego jest dostrojony do jednej długości liny i jednego ładunku, podczas gdy rzeczywista długość liny zmienia się przy każdym podnoszeniu.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie zapisów jazdy, podnoszenia i napędów z typowego dnia pracy oraz długości lin i ładunków, jakie Państwo obsługują, sprawdzam, jak duże jest rzeczywiste kołysanie i czy da się je oszacować wyłącznie z sygnałów napędów. Zdalna diagnoza w stałej cenie wskazuje, czy estymacja i sterowanie kołysaniem mogą skrócić cykle i co by to wymagało.

Oprogramowanie sterujące dźwigu testuje się późno, na prawdziwym dźwigu

Co się dzieje. Oprogramowanie sterujące się pisze, a potem sprawdza na dźwigu, na placu lub u klienta. Błędy we współdziałaniu napędów, funkcji bezpieczeństwa i logiki obciążenia ujawniają się dopiero wtedy, gdy zmiana jest wolna i droga.

Ile to kosztuje. Czas uruchomienia, powtórne wizyty i ryzyko dla ludzi i sprzętu, dopóki oprogramowanie jest jeszcze sprawdzane. Inżynierowie, którzy mogliby ulepszać sterowanie, spędzają czas na próbach i czekaniu, aż dźwig będzie wolny.

Dlaczego zwykłe rozwiązanie nie działa. Model dźwigu używany do jednego celu rzadko odpowiada rzeczywistej maszynie. Dodatkowe dni prób na miejscu pomagają, ale są wolne, zależą od pogody i nie pozwalają bezpiecznie sprawdzać przypadków niebezpiecznych.

Jak sprawdza to zdalna diagnoza w stałej cenie. Na podstawie struktury sterowania, listy interfejsów, protokołów prób i tego, co mierzy się na prawdziwym dźwigu, sprawdzam, jak szczegółowy musi być model symulacyjny, by testować oprogramowanie, zanim dźwig powstanie, oraz które przypadki należą do symulacji, a które do dźwigu. Zdalna diagnoza w stałej cenie daje plan testów z modelami w pętli i wskazuje, co trzeba, by taki model zbudować.